Las extremidades superiores de los anfibios, mamíferos, aves y reptiles son todas similares, formadas por varios huesos: uno de ellos articulado al hombro y llamado Húmero; dos huesos paralelos llamados Cúbito y Radio; y muchos pequeños huesos en el puño, la palma y los dedos.

El origen de esta estructura se puede encontrar en los fósiles. Las primeras secciones del brazo están presentes en el fósil Eusthenopteron, pez ligeramente anterior a la aparición de los tetrápodos, con una edad de 380 millones de años.

Tiktaalik, una mezcla entre pez y tetrápodo, ya muestra hace 375 millones de años la evolución del puño, palma y la zona de los dedos, aunque todavía conserva sus aletas.

Los primeros dedos aparecen con Acanthostega, el tetrápodo más antiguo conocido hasta hoy, con una antigüedad de 365 millones de años. El cambio gradual en el diseño de las extremidades es una evidencia de la evolución de los tetrápodos a partir de un ancestro común.